四足机器人

       地面移动机器人的移动机构主要采用轮、履带、腿足三种形式。四足机器人对于室内外的非结构化环境有着自然地适应性。相比于双足机器人,四足机器人稳定性更易控制;相比于轮式或履带式机器人,四足机器人的地面环境适应力更强。由于四足机器人复杂环境下的机动性优越,它更适合担任负货物运送、灾害救援、军事侦察等任务。
       本工作室在研的四足机器人如下图所示。机器人整机共12个自由度(DOFs),每个自由度均采用直流伺服电机驱动。轻量化的机械结构设计、精确的虚拟力学模型、多种传感信息的实时获取使得机器人具有不同地面环境的适应性,从而可在平地面、凹凸地面、斜坡上自如行走。



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