LR-I型仿人双足行走机器人

  类人机器人(humanoid robot)也称仿人机器人或双足机器人(biped robot),是仿生机器人中设计难度最高的一类机器人。类人机器人由于技术含量高,历来代表了机器人领域的最高设计水准,因而倍受世界各国和业界关注。一台类人机器人的成功研发不论是对研发者个人,还是对其所在单位,甚至国家,都会形成聚焦效应,带来莫大的荣誉。
        LR-I型仿人机器人以中国成年男性人体为仿生对象,结合人体生物力学理论设计构型。机器人整机高约1.65m,重量约55kg,共配置28个自由度(DOFs)。
  在机械系统上,机器人本体结构采用拓扑优化技术设计,实现了结构的轻量化和低惯量化,减少了机器人的能耗,延长了机器人的可操作时间。关节传动系统采用“直流伺服电机-齿轮减速箱-同步带轮-谐波减速器-关节”的传动方式,能够保证关节高精度、低转速、大扭矩的传动需要。
 

 
     在控制系统上,采用“上位机-电机驱动器”的控制方式进行“电流环-速度环-位置环”三闭环伺服控制。步态控制所用机器人步态数据根据倒立摆模型规划,可以实现平地行走等基本功能。手臂所需运动轨迹采用六自由度机械臂逆运动学方法求解,可抓取和炒作3kg左右物体。
        在传感检测系统上,机器人安装有六维力/力矩传感器、加速度计、陀螺仪、激光雷达等,可有效获得机器人实时位姿和周围环境轮廓,为控制系统决策提供精确信息。
        LR-I型机器人制造费用约200万元,包括材料费,加工费,电机、驱动器、减速器、传感器、控制计算机等器件购置费等。
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